宇宙世纪的战火与移民历史落下帷幕后，时光荏苒，人类迎来了全新的历史纪元——里基路德世纪（Regild Century，简称R.C.），步入了繁荣与和平的新时代。
R.C.1014年，一座巍然耸立于大地之上、连接着地球与宇宙的轨道天梯“首都塔（Capital Tower）”成为了时代的象征。在这座守护着轨道天梯的组织中，候补飞行员贝鲁利邂逅了宇宙海贼部队的少女艾达与神秘少女拉拉伊亚，并与一台运用未知技术制造的高达“G-SELF”不期而遇。
这场宿命般的相遇，将贝鲁利卷入了波谲云诡的命运漩涡。在多方势力的交织与冲突中，他开始在捉弄人的命运里不断蜕变与成长，一场关乎世界未来的“复国运动”也就此拉开帷幕……
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